对于在城市环境中导航的自主机器人,对于机器人而言,要保持在指定的旅行路径(即小径),并避免使用诸如草和花园床之类的区域,以确保安全和社会符合性考虑因素。本文为未知的城市环境提供了一种自主导航方法,该方法结合了语义分割和激光雷达数据的使用。所提出的方法使用分段的图像掩码创建环境的3D障碍物图,从中计算了人行道的边界。与现有方法相比,我们的方法不需要预先建造的地图,并提供了对安全区域的3D理解,从而使机器人能够计划通过人行道的任何路径。将我们的方法与仅使用LiDAR或仅使用语义分割的两种替代方案进行比较的实验表明,总体而言,我们所提出的方法在户外的成功率大于91%的成功率,并且在室内大于66%。我们的方法使机器人始终保持在安全的旅行道路上,并减少了碰撞数量。
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